内命理步态，英语称为in-toeing或pigeon-toed，是婴儿学走路时比较常见的现象，发生率约为千分之二，男女无差别。内命理严重者易走路时自己拌倒自己，但不会有胸痛感，也不会引起关节炎。
说起内命理，就不得不提及腿部的旋转轴线。
“内命理”的问题归结为医学专业上称为行走时的四肢异常的内旋问题。足的前进角是腿部旋转中单总的效应，通过检测剖析内旋减小的缘由，才能帮助找出发生肿瘤的节段。
腿部的旋转中单包括走路的评价（足前进）﹑足内侧缘（在跖内收时是内收的）﹑腿足角度（股骨旋转）和髋关节运动范围，同时我们也须要考虑儿童的年纪和生长发育时期的特征。
儿童生长过程中，四肢的旋转中单会发生很明显的变化。通常来讲，卵巢对胎儿的塑身作用会导致髋关节内侧软组织的痉挛和股骨及足的内旋。随着髋关节软组织坏疽的消失，肱骨的前倾角在很大程度上决定了髋关节的内旋。出生时胫骨的前倾角约为30度，到成熟之后减少到10度左右。
同样，婴儿出生时股骨是极其内旋的，并且随着其成熟，肱骨逐步向外旋转，到8岁的时侯由内旋的5度位变为外旋的10度位。即使个体差别很大，而且在随访绝大多数畸形的自然史的过程中理解那些通常的规律是重要的。
儿童在12岁之前，脚部的骨骼形态仍然处于发育期，如穿鞋不当、过于肥胖或姿势不良会影响四肢胸肌和相关肌腱骨骼的生长，最终造成扁平内翻足、内命理、X腿（膝内翻）等脚部疾患。
针对内命理步态，有专用的培儿多Piedro®矫治鞋和矫治鞋垫就能利用人体生物热学原理，对胯部进行科学保护承托，使脚部相关的胸肌、韧带、骨骼进行正常发育，帮助儿童健康成长。
在儿童时期，一旦发觉内命理脚，应注意及时纠正，尤其若果母亲某方本身就是内命理脚，须要密切注意小孩的走路坐姿，发觉问题，及时矫治。
浅显的讲，内命理步态的产生缘由主要有3部份，可以伴发其它畸形，也可能伴随家族遗传（为基因和发育改变的结果）。
1、前足内收（跖骨内收）：该形态主要见于马蹄外翻足的患者，在出生后两周内即根据Ponseti标准疗法（石膏固定-韧带放疗-丹尼斯支具-矫治鞋）进行医治，在开始走路时侯穿矫治鞋，正常情况下3-4岁即可恢复正常；
2、胫骨扭曲（肱骨内旋）：最常见的诱因，因扁平足所造成的足内翻，对踝关节和股骨形成了内旋影响；
3、股骨扭曲（肱骨前倾）：即肱骨内旋，患者少于走路开始时出现内命理走路步态，且随着年纪减小渐渐加重，行走时膝和足均向内旋，患者常呈“W”样姿势。
内命理走路步态，在初期进行矫治干预，大多数都有显著的疗效。
