1.
针对早期研究的步行机构不能独立稳定行走的缺点,通过增加平衡装置以及一定的控制策略以实现双足步行机构的稳定行走。在介绍类双足步行机构基本构型及其行走原理的基础上,详细分析了单足支撑...详情>>
机械科学与技术2014年06期类双足步行机构;稳定行走;平衡装置;ZMP;
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2.
根据多关节双足步行机器椅的结构特点,采用D-H法建立系统运动学模型。从构造多关节双足步行机器椅行走姿态和过程零力矩点(Zero moment point,ZMP)评价考虑,提出基...详情>>
机械工程学报2007年11期步态规划;优化;零力矩点;步行仿真;
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3.
解决了多关节双足步行机器椅行走步态过程稳定性评价与其开环多连杆执行机构的多变量泛函问题。从构造多关节双足步行机器椅行走姿态和过程ZMP(ZeroMom ent Point,零力矩...详情>>
机械设计2007年10期步态规划;优化;零力矩点(ZMP);步行仿真;
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4.
一个稳定且灵活机动的双足步行往往是仿人机器人能否顺利并快速完成任务的关键,为了让机器人使用机器学习方法获得这样的步态,在自适应协方差矩阵进化算法的基础上,提出了累积分层优化的步行...详情>>
小型微型计算机系统2013年05期双足步行;倒立摆;机器学习;CMA-ES;RoboCup;
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5.
提出了一种基于人体步行运动相似性的仿人机器人双足步行动作设计方法.改进了人体步行轨迹的参数获取与相似性匹配系统,扩展了相似性函数的适用范围.根据仿人机器人的机械连杆特点定义了步行...详情>>
机器人2010年06期仿人机器人;相似性;双足步行;约束;零力矩点(ZMP);
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6.
本设计拟进行WIFI可视双足步行变形机器人的基本设计与研究,所设计的机器人以32路舵机控制器及单片机微控制器为核心技术芯片,完成行走、成小车等简单动作,同时通过一些必要的传感器组...详情>>
黑龙江科技信息2015年12期双足步行;变形机器人;舵机控制器;WIFI摄像头模块;
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7.
分析人体双足步行的动态稳定性以及跳跃运动的动力学过程.讨论与竞走和跑步运动有关的力学问题.详情>>
力学与实践2008年03期双足步行;跳跃;竞走;跑步;
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8.
基于生物动力学中的双足步行模型研究人体-结构相互作用,采用Lagrange方程推导人体-结构相互作用系统的运动方程。提出时变阻尼假定,使支撑脚刚接触地面时人体产生的地面反力为零。...详情>>
建筑结构学报2014年S1期人体-结构相互作用;双足步行模型;时变阻尼;反馈机制;
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9.
本文提出了一种新型精密长行程驱动机构——“双足步行”装置,在基于微机的“双足”控制逻辑控制下,根据“以短攻长”的机理控制两根短的滚珠丝杠螺母付(“双足”)交替而平:稳地实现“接长...详情>>
组合机床与自动化加工技术1991年02期
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10.
针对仿人机器人多自由度的复杂机械连杆特征,详细分析了机器人运动构型以及步行规划约束、ZMP控制、奇异位姿控制、二维倒立摆等运动模型,提出单双腿交替运动序列并采用离线生成双足步行运...详情>>
广东石油化工学院学报2012年04期机器人;双足步行;零力矩点(ZMP);倒立摆;
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