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TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 1 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 2 编程入门编程入门 2 1 概述概述 2 2 在编程在编程 PC 上安装上安装 TwinCAT 开发环境开发环境 在 CX 端 所有软件及授权为出厂预装 用户可以直接使用 在PC端 需要安装TwinCAT软件 建议从Beckhoff DVD安装的 完成后会手动安装Beckhoff Information system 不仅包含了所有 TwinCAT 帮助文档 还包含所有 BECKHOFF 硬件产品 的 User Manual 对于 32 位系统 可以直接运行 Beckhoff DVD 上的 software TwinCAT Setup exe 进行安装 但是对于 64 位系统 就必须用专门的安装文件 比如 Tc211x64Engineering R3 2 11 2232 进行安装 并且只能用于对 32 位的控制器编程和配置 而不能在开发 PC 上进行仿真运行 和调试 2 2 1 在在 PC 上安装上安装 TwinCAT 开发环境开发环境 在浏览器中打开 BECKHOFF DVD 定位到 TwinCAT 安装文件 双击运行 如图所示 点击 Next TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 2 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 选择 I accept the terms of liscence agreement 点击 Next TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 3 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 输入用户名和公司名称 如果是授权用户 输入序列号 非授权用户 序列号不用填写 选择 TwinCAT 级别 下图中 任意一项 都包括了该项及其里面若干项的功能 比如最下边一项的 TwinCAT NC TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 4 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen I 级别 除 NC I 之外 还包含了 CP IO PLC NC PTP 等 4 项有功能 对于非授权用户 使用 DEMO 版 通常直接安装 TwinCAT NC I 级别 30 天试用届满后 重新安装 又可以 续用 30 天 直接点击 NEXT 安装默认选项 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 5 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 确认安装路径 默认为 C TwinCAT 如果须要更改 单击 Browse TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 6 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 安装完成后 系统须要重启 选择 No I will restart my computer later TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 7 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 点击 Finish 安装程序关掉 蓝屏补丁 对于 32 位操作系统 如果须要用 PC 仿真运行 PLC 程序进行调试 那么必须替换 PC 上的 TwinCAT 实时核驱动文件 以防止 PC 上的 TwinCAT 切换到运行模式时发生死机 对于 64 位的操作系统 因为 TwinCAT 不能步入运行模式 因此也毋须打死机补丁了 每次安装 TwinCAT 软件以后 找到 Runtime 蓝屏问题 TCRtime sys 复制到 C TwinCAT Driver 下覆盖同名的文件 对于 AMD 的 CPU 还须要更改注册项 HKEY LOCAL MACHINE Software Beckhoff TwinCat System DisableC1E 0 然后 就可以重启计算机 完成 TwinCAT 安装了 2 3 初步认识开发环境初步认识开发环境 2 3 1 开发环境简介开发环境简介 TwinCAT 开发环境分为 System Manager 和 PLC Control 两个部份 System Manger 用于系统 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 8 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 设置和 I O 硬件配置 而逻辑程序的编撰和调试 都在 PLC Control 中实现 TwinCAT 安装 成功并重启后 PC 桌面右下角有会出现 TwinCAT 图标 对于 Win 7 系统 默认并不显示 TwinCAT 图标 令其固定显示的方式为 在右图中 点击 扩展显示的双箭头 点击自定义 找到 TwinCAT 项 选择 显示图标和通知 然后点 确定 屏幕右下角就出现了 TwinCAT 图标 点击该图标 出现快捷菜单 其功能描述如下 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 9 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 2 3 2 TwinCAT 授权授权 对于授权用户 还须要获取 System ID 以做为向厂家申请惟一授权码的根据 方法如下 切换到 Registration 页面 记下 System ID 在此控制开发在此控制开发PC上的上的 TwinCAT 运行核的工作模式运行核的工作模式 在此控制开发在此控制开发PC上的上的 TwinCAT PLC 在此步入在此步入 PLC 逻辑编程环境逻辑编程环境 PLC Control 在 此 进 入在 此 进 入 硬 件 配 置 环 境硬 件 配 置 环 境 System Manager 在此设置在此设置 TwinCAT属性属性 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 10 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 联系供应商或则 Beckhoff 厂家 提供 TwinCAT Level 和 System ID 申请授权码 注意 安 装时的 TwinCAT Level 必须与订货时的级别一致 否则请重新安装 TwinCAT 并选择正确的 TwinCAT Level 获取授权码后 在此处输入 然后点击 应用 或者 确定 就可以激活授权了 以后安 装 TwinCAT 更高版本 不必卸载原先的 TwinCAT 直接安装 授权继续有效 2 4 在编程在编程 PC 上添加到上添加到 CX 控制器的路由控制器的路由 理论上 编程计算机可以对局域网内的任意一台 PC 或者嵌入式 PC 上的 TwinCAT 进行编程 调试 但必须在确保 PC 和嵌入式 PC 之间构建 AMS 路由关系 根据 2 3 1 的介绍 点击 TwinCAT 图标 选择 Property 进入 AMS Router 页面 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 11 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 如上图所示 只有在 Remote Computers 列表中的控制器 PC 才能对它进行编程 选中某项 点击 Property 按钮 可以看见该联接属性 各 Local PC 和 Remoter Computer 的 NetID 和 IP 地址绝对不能重复 否则 TwinCAT 就不能 定位到须要编程配置的目标控制器 所以 如果听到 Local Computer 的 AMS Net ID 是默认 的 127 255 255 255 1 1 建议立刻更改为 IP Address 1 1 例如 IP 地址为 192 168 1 118 就 将 AMS NetID 改为 192 168 1 118 1 1 实际上在新版的 TwinCAT 安装时 大部情况下 这个步骤是手动完成的 Net ID 修改后 系统会要求重启笔记本 选择 YES 这是因为 AMS Net ID 是储存在操作 系统的注册表中 每次开机 TwinCAT 服务启动时 就早已确定了 AMS Net ID 与 IP 地址的 绑定关系 二者的前 4 段可以相同 也可以不同 但必须是惟一对应关系 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 12 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 2 4 1 确定控制器的确定控制器的 IP 地址地址 方法一 适用于新购控制器或则重刷过操作系统的控制器 控制器出厂时 IP 分配方法为 DHCP 即由外接路由器分配地址 如果网内没有路由 器 则默认 IP 地址为 169 254 X X 如果把 PC 机的 IP 地址也设置成 169 254 X X 掩码 为 255 255 0 0 方法二 适用于早已使用过的控制器 没有显示器 但不确认 IP 地址 WinCE 操作系统 掉电 拔出 CF 卡 用优盘删掉文件夹 Document and Setting 删除 TwinCAT Boot 下 所有文件 注意删掉之前应做好备份 然后插回 CF 卡 重新上电 按默认设置的情况处理 方法三 适用于带 DVI 接口而且联接显示器的控制器 从显示器步入 Control Panael 找到 Network setting 项 修改 IP 设置 方法四 适用于所有情况 用第三方工具软件 Wireshark 网线联接 PC 和控制器后 将控制器掉电 开启 PC 网卡 的 Frame Capture 然后再控制器上电 观察数据包 可以看到不仅 PC 的 IP 之外 另有一 个 IP 会发送数据包 那个就是控制器的 IP 2 4 2 网络设置 使网路设置 使 PC 与控制器连通与控制器连通 修改 PC 的地址 与控制器在同一个网关 然后步入下一步操作 关闭杀毒软件的防火墙 以及操作系统的网路联接防火墙 或设置 TwinCAT 为例外 2 4 3 在在 System Manager 中添加路由中添加路由 按 2 3 1 的方式 点击 TwinCAT 图标 选择 System Manager 进入配置界面 点击菜单栏中的图标 或者用 PC 键盘的 F8 按钮 或者在右图中点击 Choose Target TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 13 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 弹出 Choose Target System 窗体 点击 search Ethernet TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 14 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 点击 Broadcast 选中目标机器 推荐选用IP Address的形式 记下控制器上的TwinCAT版本 如果开发PC上安装的TwinCAT 比该版本低 就须要升级重装 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 15 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 如果目标机器上 TwinCAT 工作在运行模式或则配置模式 Broadcast 方式可以搜索到所 有目标机器 如果尝试几次都搜索不到 并且已知目标机器的 IP 地址或则名称 就可 以在上方的 Enter Host name IP 文本框中输入 IP 或者控制器名称 按 Enter 键 如果列表中依然没有出现目标机器 就要用桌面接管工具或则显示器联接控制器 检查 其运行状态 点击 Add Router 输入用户名和密码 出厂设置 Windows XPe 用户名 administrator 密码 1 如果是新建用户 也应 有管理员权限 出厂设置 Windows CE 用户名和密码均为空白 若成功则 Connected 列显示 X 标记 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 16 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 点击 Close 返回前一窗体 此前添加的嵌入式 PC 就会出现在这个列表中 选中要配置的控制器 点击 OK 如图所示 在窗体的右下角为状态显示区 如果后面是黑色 而前面是白色或则红色 说明 PC 与 CX 之间的路由关系早已成功构建 如果显示红色 Timeout 表示当前联接失败 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 17 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 2 5 开发第一个开发第一个 PLC 项目项目 2 5 1 创建创建 PLC 程序程序 第 1 步 启动 TwinCAT PLC Control 如图 第 2 步 新建项目 点击图标 弹出以下窗体 点击 否 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 18 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 对于 CX90 x 系列 选择 CX ARM 其余选择 PC or CX x86 点击 OK 如果用梯形图编程 选择 LD 如果是结构文本编程 选择 ST 点击 OK TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 19 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 这样就完善了一个新程序 点击 FILE 主菜单 选择 Save as 指定一个路径 输入项目名 FirstExample 点击保存 就在该路径下生成了一个文件 FirstExample pro 注意 此后会相继在同一路径下手动生成文件名相同而后辍名不同的若干中间文件 所以建 议为项目创建一个专门的文件夹 第 3 步 编辑 PLC 程序 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 20 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 将光标 细的实线框 定位到标号 1 的位置 然后点击标 2 和标号 3 的按键 就写入了上图 中的逻辑句子 在上图中 选中触点上方的字符 修改为 X1 回车 弹出变量申明窗体 在 Address 处输入 IX0 0 Comment 处输入 开关量输入 1 说明 Type 处可以自动输入 也可以点击对面的按键选择 此例中使用默认的类型 BOOL 关于变量类型的详尽描述 请参考附表 PLC Control 编程指南 中的相关章节 点击 OK 可以看见程序中出现了局部变量 X1 的申明 如下图所示 同样方式 定义变量 Y1 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 21 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 程序显示为 至此 一个最简单的程序就编撰完成了 再次读档 第 4 步 编译 选择主菜单 Project 下的 Build 快捷键 Ctrl F8 或者 Rebuild All 进行编译 程序的消息区出现几行提示 如图 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 22 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 图中只要提示 0 Error s 无论 Warning s 有多少个 都表示编译成功 可步入下一节操 作 如果 Errors 不为 0 表示编译失败 不能进行下一步操作 此时须要向下联通滑动块 找到 Error 发生的代码 逐个排除错误 2 5 2 System Manager 配置配置 上一步骤中 编译成功时 实际上是在 Pro 文件的同路径下生成了文件名相同而后辍名为 tpy 的文件 Tpy 文件中保存了 IO 变量 任务周期 PLC 端口号等信息 是在 System Manager 中为目标系统作硬件配置时导出的 PLC 程序要求的插口文件 System Manager 配置须要的配置步骤为 第 1 步 打开 System Manager 选择目标系统 点击菜单栏中的图标 或者用 PC 键盘的 F8 按钮 或者在右图中点击 Choose Target 弹出 Choose Target System 窗体 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 23 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 选择目标控制器 然后点击 OK 如图所示 在窗体的右下角为状态显示区 如果后面是黑色 而前面是白色或则红色 说明 PC 与 CX 之间的路由关系早已成功构建 如果显示红色 Timeout 表示当前联接失败 第 2 步 添加 PLC 程序 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 24 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 定位到 2 5 1 保存文件的路径 选择同名的 Tpy 文件 点击 打开 回到主窗体 可见导出 PLC 程序已导出 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 25 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 上图中点击 PLC Configuration 下的各层 或者 可以展开或则折迭各 子项的显 示 展开后可以发觉输入变量 MAIN X1 和输出变量 MAIN Y1 这是 PLC 程序里定义过 的两个变量 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 26 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 点击 Save 按钮 选择与 PRO 文件同一个路径 输入文件名 然后点击 保存 第 3 步 扫描 IO 模块 注意 只有当目标系统在配置模式时 才准许选择 Scan Devices 否则 应先点击右图中 的蓝色方框内的图标 令其步入 Config mode TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 27 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 扫描成功后 可以看见输入模块 EL1008 8 点 DI 模块 和输出模块 EL1008 8 点 DO 模块 第 4 步 在 PLC 变量 X1 Y1 和 IO Devices 硬件 EL1008 和 EL2008 模块之间构建映射关系 下图中点击 Link to 弹出变量映射的选择窗体 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 28 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 同一模块上的 8 个点是按化学地址来分辨的 比如上图中的 Input IX39 0 BIT 0 1 表示 EL1008 模块上的 I 1 根据接线图 对应端子 1 的讯号 Input IX39 1 BIT 0 1 表示 EL1008 模块上的 I 2 根据接线图 对应端子 5 的讯号 地址 39 0 与程序无关 无须晓得 也无须干预 选中实际接线的点 按 OK TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 29 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 可见 Link to 旁边的文本框中早已显示了所链接的硬件通道 用同样的方式将 MAIN Y1 映射到 EL2008 的第 1 个输出点 并存盘 即可步入下一步 说明 而 X1 变量左侧也出现了一个小箭头 这是变量已映射的标记 通过右键菜单 Goto Link Varible 可以快速定位到硬件 X1 所映射的硬件通道 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 30 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 实际上 不仅可以从 PLC 变量点 Link to 映射到硬件 也可以从硬件点 Link to 映射 到 PLC 变量 比如 上图中点击 Link to 就弹出以下窗体 两种映射方式结果相同 第 5 步 激活配置 在 PLC 变量的 IO 点之间构建好映射关系后 必须将映射关系写入控制器 并重启控制 器的 TwinCAT 服务 这个过程 就叫做 激活配置 按下 PC 的按键 Ctrl Shift F4 或者点击右图中的按键 弹出激活警告 点 是 弹出覆盖警告 点击 是 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 31 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 弹出重启 TwinCATR 提示 点击 是 System Manager 窗体右下角 TwinCAT 状态指示区变为红色 表示激活成功 而状态区后面 表示目标系统的名子和 NET ID 名字为 Local 表示目标系统是开发 PC 颜色为蓝色 如果目标系统是控制器 则颜色应为白色 初学者最容易发生的失误就是没有 选择目标系统 以至于扫描不到硬件 或者程序下载到本地PC而控制器中却没有程序运行 1 1 1 2 5 4 下载和运行下载和运行 PLC 程序程序 第 1 步 找开 PLC 程序 回到 PLC Control 打开前述程序 FirstExample pro 第 2 步 选择目标 PLC TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 32 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 确认控制器的 TwinCAT 已步入 Runtime 在此处选择 CX 下面的 801 端口 点击 OK 通常 选择控制器为目标 PLC 后 窗体顶部的 Target 状态栏应手动变为白色 如图 如果没有手动弄成蓝色 可以依次执行 保存 退出 再打开 PLC Control 的操作 第 3 步 Login 按按键 F11 或者右图的两个按键之一 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 33 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 提示下载新程序 点 是 第 4 步 启动程序 按按键 F5 或者右图的两个按键之一 至此 PLC 程序早已在控制器上运行启来了 图中 窗体顶部的左边框线内表示目标 PLC 的名子和 NetID Local 表示开发 PC 此 时表示仿真运行 如果目标为控制器 此处应为白色 右边框线内表示 PLC 的状态 绿色 RUN 表示程序早已启动 否则为白色 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 34 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 第 5 步 调试程序 给DI点加上高电平 X1的值应为TRUE 根据逻辑运算 PLC变量Y1的值置为TRUE Y1 所映射的 EL2008 的 DO 点的也应输出高电平 观察 DO 点的输出 可以用万用表量电 压 也可以直接观察 EL2008 上的指标灯 最常用的调试手段有 设置断点 F9 Toggle Break Point 程序遇见断点停下后 要再按 F5 才能继续运行 设置断点 只要在代码行首单击 如果有断点 则顶部状态栏的 BP 标记会显示为 红色 这是一个兵乓开关 如果要取消断点 也在此处单击 如图 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 35 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 变量强制 F7 或者写变量 Ctrl F7 双击变量 输入要变量值 再按 F7 或者 Ctrl F7 上图表示 将把 Y1 置为 TRUE 此时再按下 F7 则不论程序怎样 Y1 都将为 TRUE 如果按下 Ctrl F7 则当前周期 Y1 为 TRUE 下一周期 Y1 的值依然按照程序运算 已经链接到硬件的输入变量 用 Ctrl F7 无效 高亮显示正在执行的代码行 Ctrl F11 至此 第 1 个项目就调试完成了 存盘 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 36 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 2 6 设置开机自启动设置开机自启动 在后面的调试阶段 Login 时 程序只是下载到显存运行 为了让控制器断电重启后能够按 调试成功的程序运行 必须把程序执行码下载到控制器存储卡或则硬碟的指定路径 经过一 些设置 控制器重启后 TwinCAT 会手动到该路径下找到指定文件 装载到显存里运行 这个操作就称为 设置开机自启动 设置开机自启动的步骤为 第 1 步 TwinCAT 启动模式 将 Boot Settings 的 Auto Boot 项目设置为 Run Mode Enable 点击 Apply 对 CE 系统 User name 和 Password 都为空白 对 XPe 系统 默认的 User name 为 Administrator Password 为 1 如果是 IPC 则输入操作系统上具有管理员权限的某个 用户名和密码 如果设置成功 下次 Window 启动完成后 TwinCAT 将手动步入 Runing 模式 第 2 步 PLC 启动设置 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 37 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 勾选 Boot Project 下的 1 Run time System Port 801 再点击 Apply 如果设置成功 下次 TwinCAT 进入 Runing 模式后 将手动到指定路径下找到指定文件 装 载到显存里运行 提示 特殊情况下 不想让 PLC 程序自启动 也可以在此取消设置 第 3 步 创建引导程序 Login 状态下 点击上图中的 Create Bootproject 菜单项 开发 PC 就会把程序执行码下载到 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 38 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 控制器的存储卡或硬碟的指定路径 提示 系统默认路径为 TwinCAT Boot 不必更改 但备份时可以复制该文件夹 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 39 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 2 7 上传 下载和比较上传 下载和比较 2 7 1 PLC 程序的上传下载和比较程序的上传下载和比较 TwinCAT PLC 的程序 可以原封不动地下载到控制器中 以非常的加密方法保存上去 当 下次上传时 可以看见所有的源代码 包括注释 调试画面 任务配置 直接可以保存为 PRO 文件 这个特点的用处是 维护工程师虽然没有开发工程师交代的源程序 也可以进 行维护 而这个特点的害处也显而易见 不利于知识产权的保护 所以源代码下载必须配合 程序加密 对于加密程序 上载源代码时要求输入密码 关于 PLC 程序下载 有 3 点须要注意 无论源代码下载与否 都不影响 PLC 程序的运行 PLC 程序必须先下载源代码 才能上传和比较 源代码与实际运行的 PLC 程序是否一致 只能由开发工程师来掌握 PLC 程序的上传 下载和比较分为 3 个步骤 第 1 步 下载源代码 在主菜单 Project Option 设置中 Souce download 项下 如果选择为 Implicit on create boot project 则每次创建引导程序时 自动下载源代码 系统的默认设置为 Only on demand 此时要下载源代码 需要在 Login 状态 如图 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 40 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 第 2 步 上载源代码 选择菜单 File Open 点击PLC按键 在弹出的窗口中选择目标系统的类型 除了CX90 xx 都选择PC or CX X86 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 41 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 选择目标系统 确保目标系统与开发计算机的 Route 连接正常 点击 OK 如果目标系统中有 PLC 源代码 就会上载到 PC 如果该程序有加密码 则会提 示输入密码 密码错误则上传失败 第 3 步 程序比较 上载源代码后 可以将它与保存在开发计算机上的其它程序版本进行比较 方法如下 选择菜单 Project Compare 并在弹出的窗口中选择要进行比较的程序 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 42 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 2 7 2 System Manager 配置的上传下载和比较配置的上传下载和比较 与 PLC 程序不同 System Manager 中的硬件配置文件总是下载到控制器的 否则控制器就 没法实现 PLC 变量在 IO 之间的关联 因此 任何时侯 都可以上载目标控制器的硬件配置 并与其它配置文件进行比较 上传和下载也不能也毋须进行文件加密 与 PLC 程序的处理相对应 硬件配置文件的上传 下载和比较也分为 3 个步骤 第 1 步 下载 配置文件的下载 就是 激活配置 的过程 用鼠标 Ctrl Shift F8 或者右图按键实现 第 2 步 上传 点击主菜单 File Open from Target 或者右图按键 上传的配置文件一定是最新激活配置的文件 如果是早已工作一段时间的机器 该配置文件 一定和实际联接的硬件相符 第 3 步 比较 图中选择 With Configuration 就与 PC 上的某个 TSM 文件比较 如果选择 With Current Configuration 就与目标控制器上当前配置比较 比较的结果显示如下图 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 43 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 通过按键 Next Difference 和 Previous Difference 可以定位到各个不同点 这个功能在开发调试时 硬件配置没有固定出来的阶段很有好处 2 8 电子示波器电子示波器 Scope View 2 8 1 基本操作步骤基本操作步骤 参考 配套文档 相应章节的视频 ScopeView 视频演示 exe 第 1 步 打开 Scope View 开始 所有程序 TwinCAT System TwinCAT Scope View 如图 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 44 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 进入 Scope View 界面 第 2 步 定义示波器视窗 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 45 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 在 Properties 页面 Standard 表示定长记录 时间到后手动停止 默认记录时间宽度为 10 秒 如果希望滚动记录 则应更改为 Ringbuffer Displayed Length 默认为 5 秒 可更改 应不能 大于 Displayed Length TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 46 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 第 3 步 定义监视通道 一个监视通道指定给一个 TwinCAT 变量 PLC 变量与其它 TwinCAT 变量通过端口来分辨 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 47 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 48 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 49 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 用同样的方式 设置好 Y1 的监视通道 并保存文件 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 50 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 保存在与 PRO 文件同一路径下 第 4 步 启动记录 第 4 步 保存记录的曲线 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 51 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 第 5 步 曲线剖析 单击显示区 下图中的放大镜图标显示下来 选择放大镜 在显示区划出想要放大显示的区间 为了放大剖析采样点 可以开启通道曲线 Style 页面的 Shape 选项 就是拿来在曲线标记采 样点的符号 如图 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 52 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 继续放大曲线前馈的区域 并在 Scope 页面定位到 Cursor Cursor 页面是拿来精确检测指定点的 X 坐标 时间轴 和 Y 坐标 变量值 以及检测两点 之间的时间差和变量值之差 TwinCAT 2 0 从入门到精通 第 2 章 编程入门 第 53 页 共 53 页 2013 9 10 本文纯属个人经验 非 Beckhoff 公司即将发行 如有疑惑 请直接联系作者 BCGZ Lizzy Chen 图中放大显示的是 Y1 变量的曲线 指定两点之时间差 就是两个连续取样点的时间 0 0099 秒 即 10ms 这正是 PLC 程序的周期 而变量值的差 就是 Y2 Y1 为 0 998745 即 1 0 实际上 因为 Y1 是个开关量 此处的前馈 是从 TRUE 变为 FALSE Scope View 采样时 处理为 1 0 变为 0 0 因此差值为 1 0 提示 Cursor1 和 Cursor2 每次显示都在当前窗体的正中 使用时应当先显示 Cursor1 移动其 十字中心到指定位置后 再显示 Cursor2 否则无法分辨
