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ABB机器人控制器，除了能控制ABB标准机器人（6轴，码垛，Scara，Delta等），也内置了其他常规多轴/多直线轴的模型。例如下图就是典型的Gantry桁架机器人。
ABB机器人控制器甚至支持下图的6自由度模型，实质就是ABB IRB6620LX机器人（一轴为直线轴）
IRB 6620 LX
ABB机器人控制器支持如下机器人模型，出于商业考虑，不支持自定义标准6关节串联机器人。
以上机器人模型参数可以自行在MOC中配置，也可以通过Standalone 控制器插件帮助快速搭建。以下视频详细讲解了基于XYZ 桁架结构机器人的控制器搭建与仿真（仿真实例可以直接应用在真实控制器内）。感谢Up主 景硕~~~~
